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纸箱和周转箱是当今工厂必不可少的物流载体。其卸堆应用存在着堆形复杂多变、箱体种类繁多等问题。为了解决上述问题，上海发那科开发了智能机器人自动物流卸垛系统，为您提供机器人+3D视觉+AGV解决方案。
该系统主要由1台r-1000ia/80F机器人、1台FANUC三维广域传感器和AGV小车等外围配套设备组成。AGV小车将堆满纸箱或周转箱的托盘运输至三维广域传感器的底部。拍照后，点云生成和位置采集，机器人将自动完成相应的搬运和卸垛过程，装有纸箱或周转箱的托盘将由AGV小车运出。
箱体的识别和定位采用FANUC三维广域传感器3DA/1300。三维广域传感器（3DArea Sensor）是FANUCiRVision的核心部件之一。根据安装方式、视野和精度，还有3DV系列传感器。
3DA/1300在1340mm*1000mm的大视场下，利用双目结构光原理，利用两台摄像机和投影仪获得的差分图像，快速计算出点云信息。
3D视觉系统与机器人高度集成，3DA/1300传感器通过接口模块（CCU和Multiplex）连接到主板。传感器获得的图像和点云数据在机器人内部计算，无需第三方设备或工业计算机。它支持单个机器人连接多个3DA传感器，并且可以根据用户定制的需要添加3DA传感器和接口模块。
机器人刷入模块化可视化软件包后，可以在机器人示教器上完成摄像机设置、标定、可视化程序设置等一系列过程。通过调用带有机器人TP程序指令的视觉程序，引导机器人准确抓取工件，可以实现视觉定位。视觉画面可在实时示教挂件或外部显示器上实时监控，当机器人报告视觉错误时，将直接在TP屏幕上输出相应的错误代码，方便快速查找错误原因，提高工作效率。
可视化软件和硬件的高度集成和多功能模块化组合，便于安装、调试和维护，并缩短项目周期。可视硬件享有与机器人本体相同的保修。一旦生产现场出现任何软件和硬件问题，FANUC将派遣有经验的工程师到现场解决国内的担忧。
视觉软件包含各种命令行工具。3DA/1300的应用程序也有很多可能性。平面测量工具Area Sensorplane Tool是拆卸旋转箱所需的工具。根据2D特征确定平面位置，根据点云取得工作台的倾斜角度，在具有2D视觉的高速、高精度的优点的同时，具备3D视觉特有的角度识别能力，即使旋转箱在托盘上有一定的倾斜角度，也能够正确地识别空间位置可以完成抓图。iRVision中有为了取下纸箱而开发的箱子检测工具Area SensorBox Locator Tool），用于从混合成型中检测指定尺寸的纸箱。通过两个工具的组合，视觉程序可以对应多变化的打字和表面形状不同的旋转箱，实现真正的智能打字。
同时，三维广域传感器也是块应用识别捕获Bin Picking的检测装置之一，结合强大的工作列表管理功能、干扰避免计算功能、帧偏移补偿功能、接触飞出功能，FANUC的应用变得更简单和更有效。当前FANUC新R-300iB plus控制器上搭载的该视觉系统还支持直接导入3D数字模式STL格式文件。
这个系统有以下几个特征。
更换机械手时，可自由切换机器人的旋转箱和纸箱的交互拆卸。
配合三维广域传感器的干扰避免功能，保护机器人和周边设备。
放置机器人时会检测到视觉照片，每秒钟节省一次。
检测结果示教器实时确认，简化了视觉系统的调整和维护。
本套智能机器人自动化物流拆卸系统具有混合组装、调整简单、自动化程度高的优点。满足物流行业和工厂材料中的拆解需求，进一步提高了生产效率。
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