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动作类型包括“J”（关节）、“L”（直线）、“C”（圆弧）、“a”（C圆弧），可以选择这些动作来操作机器人。
当选择“J”（关节）时，定义关节动作是指功。
对于两个目标点之间的任何运动，都不会执行轨迹控制和姿势控制（速度*快，路径未知）。MoveJ命令通常用于机器人在空间大范围移动。可用的速度单位为：%，sec，msec
当选择“L”（直线）时，它指的是一种移动方法，在此方法中，刀具沿两个目标点之间的直线移动，并以线性方式控制TCP移动轨迹，从动作开始到结束。可用的速度单位为：mm/sec，厘米/分钟，sec，msec
. 线性作用（包括旋转）
可用速度单位为：度/sec
选择“C”和“a”（圆弧）时，刀具中心点在3个设定点之间的圆弧上移动。
C圆弧运动是指刀具沿三个目标点之间的圆弧运动，控制刀尖点从起点到终点的圆弧运动路径的一种运动方式。
可用的速度单位为：mm/sec，厘米/分钟，sec，msec
定义：在C arc命令下，需要在一个命令中设定两点，即通过点和终点。在a圆弧动作命令下，一个命令中仅设定一个点，然后通过连接三个连续的a圆弧动作命令生成圆弧。
注：一段圆弧指令（3个点）形成的圆弧的圆弧角度不能超过180°
定位有两种类型：“FINE”（定位）和“CNT（0-100）”（平滑）
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