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在调试发那科机器人时，J4与J6周同轴时会发生MOTN-023或者MOTN-063机器人奇异点位置移动报警。
当发那科机器人出现奇异点的解决办法：
1. 将机器人的示教坐标系切换到关节：
3.按RESET键复位报警
二、机器人程序运行时，出现奇异点：
1.适合在无精细点位要求使用。
当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。
适合在有精细点位要求使用。
在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。
手腕关节动作指令（Wrist Joint），不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制（标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制）。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。
当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤：
（1）将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择
（2） 选择Wrist Joint
（3) 按RESET键复位报警
（4） 运行程序，观察运行轨迹
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