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工具坐标系,是表示工具中心点（TCP）和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取为Z轴。工具坐标系由工具中心点（TCP)的位置（x,y,z）和工具的姿势（w，p，r）组成。
发那科机器人，缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工具的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ Tool Center Point）。工具坐标系的原点位置数据是相对于默认法兰盘的位置和方向确定的 。
一、三点示教法：
设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。示教时使参考点1、2、3以不同的姿势指向同一点，由此，自动计算TCP的位置。要进行正确设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
1、依次按下MENU→设置一坐标系，进入坐标系设置界面，按下F3坐标选择工具坐标系
①移动光标到***个接近点,示教固定于机器人J6轴前端夹具的TCP针，使得TCP针尖对准固定于桌面等位置的另—个针尖,按SHIFT+ RECORD纪录;
②操作机器人提升TCP针到—定高度，改变TCP针的姿态,之后再次将TCP针对准针尖,将该点记录到第二个接近点中;
③同样的方法记录第三个接近点;
显示工具坐标系一览画面（见3点示教法)，光标指向工具坐标系号码，按下方法,选择 Six Point(XZ)，如下图所示。在3点法基础上确定方向原点、×和Z方向。
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