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1.传感器概述：
接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。接触式传感器功能基本上由如下功能构成。
使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触式传感器部分（TCP）向着对象工件移动。
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·使用已存储的***位置信息或偏置信息，使机器人移动到当前的对象工件的位置。
·设置接触式传感器电路（硬件)。接触式传感器电路（硬件），是用来检测机器人(TCP）接触到对象工件的事实，并通过数字信号进行输入的电路。接触式传感器电路中，对用来指示接触检测(电路）的有效/无效的数字输出信号和了解接触状态的数字输入信号分别进行分配。·设定接近对象工件的方法，并设定存储所获取的位置信息的方式（***位置、偏置量)。协调控制功能一起使用时，应进行协调控制的设定。.创建接触式传感器程序。
本功能属于选项。(A05B-XXXx-J536)
2.分配接触式传感器I/O：
要使用接触式传感器功能，应进行如下IO的分配。·用来检测机器人(TCP)已接触到对象工件的事实的数字输入信号·指示接触式传感器电路的有效/无效状态的数字输出信号注释应将上述输入输出信号的信号线与所需部位（对象工件、TCP部分）正确连接起来。此外，处理IO板的熔敷检测电路，也可以使用于接触式传感器。控制装置上,还可以使用处理IO板以外的IO模块(如IO单元MODELA等)。即使在这样的情况下，也要正确进行连线和映射。输入信号:接触式传感器的接触检测输入用来通知机器人（TCP）己接触的事实的接触式传感器接触输入信号时，机器人的当前位置被存储在所指定的位置寄存器中。存储格式有两种:***位置格式和距离原(示教)位置的偏置格式。
作为接触式传感器接触输入信号，可以分配如下信号。
机器人数字输入信号、RI
.通用数字输入信号、DI.焊接数字输入信号、wI
.熔敷检测输入信号、ws (WI+、WI-)
3.设定接触式传感器功能
通过检索动作找出对象工件,并将已经找到的***位置或者偏置量存储在位置寄存器中。检索动作中使用如下信息。
接触式传感器坐标系
.检索模式
.接触式传感器条件
接触式传感器坐标系，设定检索动作的方向。编程检索动作，使其实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿着X、Y、Z方向动作。
一边进行协调动作一边进行接触感测时，需要选择使接触式传感器坐标系以从动侧动作组的用户坐标系为基准，还是以主动侧动作组的协调坐标系为基准。作为典型的模式，相对一个检索动作，使用一个检索方向。作为其它的检索模式，为计算对象工件的旋转偏移，就两个检索方向的每一个方向，有时需要两个检索动作。此外，检索模式还决定存储在位置寄存器中的位置数据类型（***位置、偏置量)。存储的位置数据，依赖于所使用的检索模式而成为***位置或偏置量。
要提高对象工件的检测精度，针对一个检索方向，可以***多使用、5个检索动作。在一个检索方向执行多个检索动作时，使用所获得的数据的平均值。
但是，检索模式为“1D+旋转”、“2D＋旋转”、“3D＋旋转”的情形则除外。
Search Start（检索开始）指令和Search End(检索结束）指令之间，***多可以进行15次检索。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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