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在使用宏指令时，需要对宏程序、宏指令名称、宏指令启动设备分配三个概念加以明确，以下详细说明。
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使用宏指令时可以按如下步骤进行：
宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教与执行方法同普通程序一样，但作为宏程序会受到如下一些限制：
机器人程序在作为宏程序被记录后，其子类型被更改为宏。取消记录后，将返回原先的子类型。
宏画面上被记录的宏程序，不能直接删除，需要解除记录后才能删除。
不伴随机器人运动（动作组）的宏指令，应尽量在不包含动作组的程序中创建。
不包含机器人运动（动作组）的宏程序，即使机器人没有处在动作允许状态（如发生报警）也可以正常启动运行。
具体操作：
在使用宏指令之前，首先需要创建一个宏程序，创建方法与创建普通程序步骤相同。对于没有机器人运动的程序，需要在“程序详细”画面的“组掩码”中屏蔽机器人动作组。
对创建的宏程序进行示教编程，如下所示是控制机器人焊装夹具夹紧与松开的演示程序。
宏程序编写完成后，在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键，在弹出的菜单中依次选择“6 设置”→“设置 2”→“3 宏”。
在宏命令画面中将光标移动到“指令名称”列，示教器的操作面板上按“ENTER”键，然后输入要设定的宏指令名称，如Macro1。
将光标移动到宏指令的“程序”列中，然后按下方的“选择”，在弹出的机器人程序一览表中选择创建的宏程序，如TEST1。
光标移动到宏指令的“分配”列中的“——”，然后按下方的“选择”，在弹出的机器人启动设备一览表中根据需要选择宏指令的启动设备，本案例选择MF，即在机器人示教器的手动操作画面启动执行宏指令。
将光标移动到宏指令的“分配”列中启动设备编号设定栏，然后设定启动设备编号，如这里设置为MF[1]。
如果需要删除宏指令的设定条目，可以将光标移动到相应的条目，按下方的“清除”，然后再按“是”，即可对其删除。
宏指令启动执行宏程序的过程与普通机器人程序大致相同，不同的是宏指令需要在连续运行模式下执行，对于单步运行模式不起作用，并且每次启动宏指令都是从***行程序开始执行，到***后一行强制结束。
宏程序包含有机器人运动指令程序的情况下，必须在动作允许状态下执行宏指令，其中动作允许状态包含机器人ENBL输入信号处在ON、SYSRDY输出信号处在ON，两个条件必须同时成立。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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