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运动指令：机械手使用作业指令来实现运动和执行再现。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
示教：
示教前的准备工作
示教前应做下面准备工作：
按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭
按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式
按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）
输入作业名称
（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作
灯灭——本地面板操作
（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
（3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。
（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。
（5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。
（6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。
（7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。
（8）按[ENTER]键确认。
（9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。
能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。
在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。
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