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TPE和KAREL是发那科机器人系统内有两种语言。TPE为TP程序，它是生产使用的程序，KAREL是系统内的程序。对于不同的语言，发那科的系统中提供了两者不同的坐标系的定义，如果坐标不匹配，那么获得的坐标位置信息就不正确。
KAREL中的坐标系相关变量:
$GROUP[1].$UTOOL：KAREL程序的工具坐标系位置资料
$GROUP[1].$U
TPE中的坐标系相关变量：
$MNUTOOL：TPE程序的工具坐标系位置资料
$MNUTOOLNUM：TPE程序的工具坐标系号码
$MNU
$SCR_GRP[1].$COORD_MASK：SHIFT + CORRD JOG掩码
$MNU
如果从TPE中的坐标系资料来获取当前位置或者创建TPE点位时，可以按照下列KAREL程序进行设定:
PROGRAM TEST01
%COMMENT = 'TPE&KAREL
%NOLOCKGROUP
VAR
xyz_pos :XYZWPR
open_id :INTEGER
STATUS :INTEGER
ROUTINE clear_win(P_file:FILE;STATUS:INTEGER) FROM klutils
BEGIN
--TPE 程序使用的坐标位置
--$MNUTOOLNUM 存储 TPE当前用户坐标编号
--$MNUTOOL 存储9个 TPE用户坐标位置
--KAREL使用的工具坐标位置
--$GROUP[1].$UTOOL --KAREL使用的工具坐标系
--$GROUP[1].$U
$GROUP[1].$UTOOL = $MNUTOOL[1,$MNUTOOLNUM[1]]
$GROUP[1].$U
-- 获取当前位置信息
xyz_pos = CURPOS(0,0,1)
--向User 界面中的TPDISPLAY文件打印位置资料
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)
clear_win(TPDISPLAY,STATUS)
TPDRAW_WRITE(TPDISPLAY,'当前位置信息:'+CHR(13),STATUS)
WRITE TPDISPLAY(xyz_pos,CR)
END TEST01
以上内容来源于：网络
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