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一、基本概念：
FANUCiRPickTool是对输送带上的产品工件采用相机或光电传感器等机器设备做好监测，智能机器人搭配输送带的运作对产品工件做好动态性捡取的订制化软件。此软件带来了多台智能机器人共享一条输送带上产品工件数据信息的运用，适用一台智能机器人与此同时相对应多条输送带做好跟进的运用。在iRPickTool软件应用中，智能机器人能够根据列队管理方法或视觉效果跟进完成对输送带上运作的产品工件跟踪基本功能。
二、PickTool做好跟进系统软件做好调节具体步骤：
发那科机器人保养：
1.示教用电脑的设定
（如采用示教器调节，不需要该步骤）
iRPickTool中，根据电脑对iRPickTool做好设定时，需要对电脑做好设置。
在电脑上设置IP地址，确保示教电脑上设置的IP地址与智能机器人控制器的IP地址在同一网段
变更InternetExplorer的设定，将需要连接的智能机器人控制器的IP地址设置为受信任站点
变更Windows防火墙设定，使智能机器人控制器的通信不被Windows防火墙限制
2.智能机器人间的通信设定
（如只有一台智能机器人，不需要该步骤）
在采用iRPickTool跟进时，智能机器人控制器间会存在大量的信息交换。如果发生通信延迟，会影响系统软件的性能。因此，智能机器人间的通信是由智能机器人控制器间建立的本地网络构成，不会受到其他通信的通信量影响。构建智能机器人间通信设置时，需要注意以下事项：
IP地址的设定中，需要对各智能机器人控制器定义不同的智能机器人名称
IP地址的设定中，需要使智能机器人间的通信所采用的端口IP地址设为连号
采用以太网编码器时，必须使连接脉冲编码器的智能机器人控制器的IP地址在前头
3.脉冲编码器的连接和设定
安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会与智能机器人产生干涉，也不会进入相机的视野。相比较脉冲编码器直接安装于输送带的驱动轴、从动轴，在编码器前端安装旋转盘，使旋转盘与输送带直接接触做好旋转的方式，能够更加***地测量输送带的
（仅视觉效果跟进，列队管理方法跟进时不需要该步骤）
在相机上安装镜头，设置于输送带上方，使相机光轴与输送带表面垂直。设置相机时，使输送带的传送方向与相机图像尺寸较大侧相同。确保相机在输送带传送方向上视野宽敞。
5.触针TCP的设定
在对跟踪坐标系的设定、相机标定、传感器位置/托盘位置设定的过程中都需要使用触针TCP进行设定。如果有多台机器人，需要所有机器人都进行该作业。由于触针一旦卸下后，如果无法保证能够正确地重新安装到机器人上，则设定的TCP无效，需要重新进行TCP设定。因此，在机器人程序的位置示教之前，建议机器人一直保持安装触针的状态。
6.机器人工作单元的设定
在完成硬件的连接和设置后，需对iR PickTool中的参数（机器人、传送带、固定工作站等）进行设置。iR PickTool 的设定可在工作单元内的任意机器人控制器上进行。但是不能同时在2台控制器上进行iR PickTool的设定。
7.视觉程序的示教
（仅视觉跟踪，队列管理跟踪时不需要该步骤）
在进行视觉跟踪时，需要对相机进行设定和标定工作。在完成标定工作后，需要完成视觉程序的示教。
8.机器人程序的示教
在视觉模板中基准位置设定后，可进行机器人的位置示教工作，编写具有跟踪动作的机器人程序。如安装有iR PickTool Plug & Play模块时，系统中将带有标准TP程序。
9.追踪动作的微调
基本动作示教结束后，需要对各个机器人分别进行微调。在跟踪程序拾取位置之后，输入待机指令。机器人运动至拾取工件的位置正上方后，停止传送带，暂停程序。确认机器人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移，点动机器人移动至正确位置，并将正确位置输入机器人中。
在使用相机检出工件时，如果相机认识的跟踪坐标系和各个机器人认识的跟踪坐标系有偏移，则跟踪动作会发生错误。该误差会以“如果工件不旋转，则补偿正确，如果工件旋转，则发生偏移”的形式发生。此时可以通过ADJ_OFS程序进行补偿，对机器人的拾放精度进行补偿。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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