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发那科FANUC机器人Robo-Link功能指令【干货】

发布时间：2021-06-16 浏览次数：1530 返回列表

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一、Robo-Link 指令简介：
Robo-Link功能是一个控制器间的运动控制软件包，它使用以太网(EtherNet)在主机器人和从机器人控制器之间发送和接收运动信息。当机器人程序执行（Master上一个程序，每个Slave控制器上一个程序）时，相对于与主TCP(Master)关联的移动坐标执行从(Slave)运动路径。主控制器协调多个机器人臂之间的运动，因此，该功能现在可以使重型工件操作超过单个机器人容量的限制，实现一台主机器人主动，一台或者多台机器人从动的功能。

二、软件、硬件要求：
目前FANUC机器人标准配置网口通讯，软件默认支持基于TCP/IP的以太网通讯。实现ROBO-LINK功能（以两台机器人直接通讯为例）硬件只需要一根双绞网线。
软件配置：
OPTION: Robo -Link Plus Pkg
ORDER NUM: 1A05B-2600-R672
OPTION: ROS Ethernet Packets
ORDER NUM: 1A05B-2600-R603

1.以下功能，将不能使用Robo-Link
Line Tracking (A05B-2400-J512)
TAST (A05B-2400-J511)
AVC (A05B-2400-J526)
RPMP (A05B-2400-J532)
AccuPath (A05B-2400-J631)
Constant Joint Path (A05B-2400-J642)
MIG EYE (A05B-2400-J700)
Visual Tracking (A05B-2400-J721)
Intelligent TP PC I/F (A05B-2400-J770)
Integrated auxiliary axis 不支持，你必须使用 integrated auxiliary axis来使用此功能

2.从机(Slave)控制器不得使用以下功能
Touch Sensing (A05B-2400-J536)
Enhanced User Frame (A05B-2400-J604)
Space Check (A05B-2400-J609)
Soft Float (A05B-2400-J612)
Continuous Turn (A05B-2400-J613)
Coordinated Motion (A05B-2400-J619)
Remote TCP (A05B-2400-J624)
FANUC Force Control (A05B-2400-J630)
High Speed Skip (A05B-2400-J627)
Error Recovery (A05B-2400-J664)

3.主机(Master)器人不得使用以下功能
Touch Sensing (A05B-2400-J536)
Space Check (A05B-2400-J609)
Soft Float (A05B-2400-J612)
Continuous Turn (A05B-2400-J613)
High Speed Skip (A05B-2400-J627)
FANUC Force Control (A05B-2400-J630)
Error Recovery (A05B-2400-J664)

三、基于Roboguide仿真的创建：
打开ROBOGUIDE进程选择HandingPRO

软件版本选择V8.3，应用工具选择 HandingTool(标准搬运工具)
注意: LR开头的控制器版本(Mate柜)将无法使用Robo-Link

功能选项勾选,注意勾选选择所有机器人选项

创建完毕后，点击控制器，选择添加机器人，创建机器人副本即可添加另外一台或多台同配置的机器人。

注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。

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