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发那科的三种机器人停止方法：
断电停止IEC60204-1的类别0的停止相当）
切断伺服电源，瞬间停止机器人的动作，是机器人的停止方法。动作中关闭伺服电源，因此不控制减速动作的轨迹。
通过停电停止操作，进行以下处理。
发生警报后，关闭伺服电源。机器人的动作一瞬间停止。暂停程序的执行。
使用紧急停止按钮等频繁地对动作中的机器人进行电源关闭停止操作时，可能会导致机器人故障。应该避免日常停电停止的系统构成。
控制停止IEC60204-1的类型1的停止相当）
这是使机器人的动作减速停止后，使伺服电源OFF的机器人的停止方法。
通过停止控制，进行以下处理。
发行“SRV0-199Control Stop”（伺服199控制停止），减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。
诚速停止后发出警报，切断伺服电源。
保持IEC60204-1的类别相当于2的停止）
维持伺服电源，减速停止机器人动作的机器人停止方法。
通过保持，执行以下处理。
使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。
停止的停止距离及停止时间比切断电源控制的时间长。在使用控制停止的情况下，考虑到停止距离和停止时间变长，对整个系统需要充分的风险评估。
按下紧急停止按钮或栅栏打开时，机器人的停止方法是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下停止方法的组合称为“停止模式”。停止模式因机器人控制装置的种类和选配件构成而异。
“停止方法设定（停止模式C）”选项“指定了紧急停止时控制停止功能（A05B-2600-J570）选项。以下警报的停止方法为AUTO方式时控制停止。T1或T2方式时，电源关闭停止。
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