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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
一、配置UOP信号
1)依次按键操作:
MENU- SETUP- -I/0- -UOP，F2切换到CONFIG状态(按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI)
2)依次分配好信号值(RANGE) 、机架(RACK) 、插槽(SLOT)、开始点(START)
3)切换到U0继续分配完毕，重启机器人。重启后状态(STAT) 为ACTIV则信号正常
UI[1] IMSTP:紧急停机信号(正常状态: ON) ;
UI[2] Hold:暂停信号(正常状态: ON) ;
UI[3] SFSPD:安全速度信号正常状态: ON) ;
UI[4] Cycle Stop:周期停止信号;
UI[5] Fault reset:报警复位信号;
UI[6] Start:外部启动信号(信号下降沿有效) ;
UI[7] Home:回HOME输入信号( 需要设置宏程序) :
UI[8] Enable:使能信号;(允许机器人移动时为ON)
UI[9-16] RSR1-RSR8:机器人服务请求信号;
UI[9-16] PNS1-PNS8:程序号选择信号;
UI[17] PNSTROBE: PN滤波信号;
U[18] PROD_ _START:自动操作开始(生产开始)信号(信号下降沿有效) ;
外部输出(UO)：
UO[1] CMDENBL:命令使能信号输出:
UIO[2] SYSRDY:系统准备完毕输出;
UO[3] PROGRUN:程序执行输出;
UO[4] PAUSED:程序暂停输出;
UO[5] HELD:暂停输出;
UO[6] FAULT:错误输出;
UO[7] ATPERCH:机器人就位输出;
UO[8] TPENBL:示教盒使能输出;
UO[9] BATALM:电池报警输出(控制柜电池电量不足，输出制ON) ;
UO[10] BUSY:处理器忙输出;
UO[11-18] ACK1-ACK8:证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出-个相应的脉冲信号;
UO[9-18] SNO1-SNO8:该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号;UO[19] SNACK:信号数确认输出;
UO[20] Reserved:预留信号;
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