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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
防干涉区域功能是这样一种功能，即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时，即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止状态而重新开始操作。
外围设备和机器人之间，通过向一个干涉区域分配的一个互锁信号（输入/输出各１个）进行通信。干涉区域*多可以定义３个。(7DC1/07、7DD0/01、7DC2/01 或更新版，能够定义的干扰区域的*大数已从 3 变更为 10。)
输出信号
工具中心点存在于干涉区域内时，该输出信号断开，存在于区域外时，该输出信号接通。
安全状态（干涉区域外）输出信号接通
危险状态（干涉区域内） 输出信号断开
输入信号
在输入信号断开的状态下，机器人试图进入干涉区域内时，机器人进入保持状态。输入信号接通时，保持状态就被解除，系统自动地重新开始操作。
注意：
机器人从工具中心点进入干涉区域内的时刻起减速停止，所以机器人实际停止的位置，是进入干涉区域内的位置。此外，机器人的动作速度越快，停止位置就越进入区域内。应考虑到此要素和工具的大小等因素，设定较大的干涉区域。
通过［６ 设定. 防止干涉功能］来进行防干涉区域功能的设定。
在“Space Check:防止干涉功能/详细”画面中进行以下项目的设定。
在“Space Check:防止干涉功能/空间设定”画面中进行以下条目的设定。
机器人系统的设定
具体操作步骤
1 按下［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单。
2 选择“6 设置”。
3 按下 F1“类型”，显示出画面切换菜单。
4 选择“防止干涉区域”。出现区域一览画面。
区域一览画面
5 可以在区域一览画面上通过功能键进行各干涉区域的有效／无效切换。此外，要输入注释，执行如下操作。
a 将光标移动到注释行，按下 ENTER（输入）键。
b 选择使用单词、英文字母中的哪一个来输入注释。
c 按下适当的功能键，输入注释。
d 注释输入完后，按下 ENTER 键。
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