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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
Eg.数字信号(DI/DO)指令
R[i] =Dl[i]
DO[i]=(Value)
Value=ON发出信号
Value=OFF关闭信号
DO[]=Pulse ,(Width)
Width=脉冲宽度
(0.1 to 25.5秒)
机器人信号(RI/RO)指令,模拟信号(AI/AO)指令，群组信号
(GI/GO)指令的用法和数字信号指令类似。
步骤:
1)进入编辑界面;
2)按F1 [INST ] (指令) 键(画面1) ;
3)选择I/O (信号)按[ENTER ](回车)键确认(画面2) ;
4)选择所需要的项，按[ENTER] (回车)键确认;
5)根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。
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