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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
主页是安全的位置，机器人在该时刻远离工作或周边的设备，因此设定为起始点，当机器人在起始点时，同时向其他远程控制装置PLC等发送信号基于该信号PLC可判断机器人是否位于动作原点。
使用关节运动的话，实行时间缩短，直线运动的速度比关节运动稍低。
| Moving around workpieces =CNT position
迂回工作的动作将CNT作为运动结束类型使用，使机器人的动作更加一致。
1）经常调整机器人的姿势，尽量不要使机器人的姿势发生突变。
如果运行程序机器人在直线上行驶，可能会通过奇异点。此时，需要使用追加的运动指令，或者将直线运动方式变更为关节运动方式。
2）以适当的姿势表示示教开始点。
3）以与示教开始点差少的姿势示教*后点。
希望这次的修理经验对大家有一定的参考作用，为大家的调试工作提供服务。
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