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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
零位调校(对合标记 调校)是在所有轴零度位置进行的调校。机器人的各轴，都赋予零位标记(对合标记)。通过这一标记，将机器人移动到所有轴零度位置后进行调校。零位调校通过目测进行调节，所以不能期待调校的精度。应将零位调校作为一时应急的操作来对待。
调校步骤
1 按下“MENUS”键，显示出画面菜单。
2 按下“0 NEXT”(下一页)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
3 按下 F1“TYPE”，显示出画面切换菜单。
4 选择“Master/Cal”。出现位置调整画面。
注释：
按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制。
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL ：FALSE
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB[*]：FALSE (所有轴)
改变系统变量后，务须重新接通控制装置的电源。
或者重新接通电源，同样也进行位置调整。
在重新接通电源时，始终进行位置调整
8 在位置调整结束后，按下 F5“DONE”。
9 恢复制动器控制原先的设定，重新通电。
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