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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
显示报警
“Servo 062 BZAL”(伺服 062 BZAL)或“Servo 075 Pulsemismatch”(伺服 075 脉冲编码器位置未确定)
1 按照下面(1)～(6)的步骤显示位置调整菜单。
(1) 按下 MENUS(画面选择)键。
(2) 按下“0 NEXT”(下一页)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
(3) 按下 F1“TYPE”(画面)，从菜单选择“Variables”(系统变量)。
(4) 将光标对准于$MASTER_ENB 位置，输入“1”，按下“ENTER”(执行)。
(5) 再次按下 F1“TYPE”，从菜单选择“Master/Cal”(位置调整)。
(6) 从“Master/Cal”菜单中，选择将要执行的调校的种类。
2 “Servo 062 BZAL”的解除，按照(1)～(5)的步骤执行。
(1) 按下 MENUS 键。
(2) 按下“0 NEXT”(下一页)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
(3) 按下 F1“TYPE”，从菜单选择“Master/Cal”。
(4) 按下 F3“RES_PCA”(脉冲复位)后，再按下 F4“TRUE”(确定)。
(5) 切断控制器的电源，然后再接通电源。
3 “Servo 075 Pulse not established”的解除，按照(1)～(3)的步骤执行。
(1) 再次通电时，再次显示“Servo 075 Pulse not established”。
(2) 使各轴进给中显示“ Pulse not established”的轴朝某一方向旋转，直到报警消除。
(3) 按下“FAULT RESET”(报警解除)时，报警即被解除。
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