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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
供脂后，为释放润滑脂槽内的残压，在拆下供脂口和排脂口的锥形插塞和密封螺栓的状态下，按照下表所示使机器人动作 10 分钟以上。J2 轴的情况下，排脂口的密封螺栓有 2 处，应将 2 处的螺栓都拆除掉。此时，在供脂口、排脂口下安装回收袋，以避免流出来的润滑脂飞散。
分钟以上(原来的 2 倍)。)
同时向多个轴供脂或供油时，可以使多个轴同时运行。
上述动作结束后，应在供脂口和排脂口上分别安装锥形插塞和密封螺栓。重新利用密封螺栓和滑脂枪喷嘴时，务须用密封胶带予以密封。
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