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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
注：在油不足的状态下运转机器人时，恐会导致齿轮烧伤等驱动机构故障的发生。应充分注意油量。
1、J4 轴的情况下，移动机器人，使其成为下图的供脂姿势。J5/J6 轴的情况下，移动机器人使其成为机械手腕 (排油时)的姿势。
3、在排油口下设置排油回收瓶。(J4 轴齿轮箱的情形)
排油口位置安装有设备的情况下要将其拆除掉。有关供油口，拆除固定着 J4 轴配线板的螺栓，以便能够看到供油口的
插塞。ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S 的情况下，请同时打开空气释放孔的锥形插塞。此时，请注意不要切断固定机
械部内电缆的尼龙绑带。为了挪动配线板，有的情况下还需要拆下用户侧的连接器和气管接头。之后，拆除供油口及排
油口的插塞或密封螺栓。(J5/J6 轴齿轮箱的情形)
拆除排油口的扁平螺栓 M8×8 和密封垫圈。
(J5/J6 轴的情形)
1.使用油泵时
使用油泵时， J5/J6 轴齿轮箱第 1 供油口(M6)供油。此时，设为机械手腕(使用油泵时)的姿势。并且，打开 J5/J6 轴齿轮箱排油口(J6 轴横轧辊部)的排油口，进行供油。此时，供油至从 M8 排油口流出油为止，而后暂时将 M8 排油口用栓子塞住，这次则以设为机械手腕(补充时)的姿势，从第 2 供油口(M5)以吸水管等加注油。加注到大约 15ml 左右就会有油从供油口流出，用栓子塞住。***后，以设为机械手腕(供油确认时)的姿势，确认油量计的油量。然后，在各轴 JOG 动作下使 J4 轴旋转+90°，并使其恢复到原先的姿势，再度确认油量计的油量已经达到总高的 3/4。油不足的情况下，使用吸水管进行补充，并进行微调。这次则以设为机械手腕(补充时)的姿势，从第2.供油口 (M5)用吸水管等加注油。加注到大约 15ml 左右就会有油从供油口流出，用栓子塞住。***后，以设为机械手腕(供油确认时)的姿势，确认油量计的油量。
首先，拆除图所示的排气孔和供油口的扁平螺栓以及密封垫圈，以设为机械手腕(不使用油泵时)的姿
势供油。此时，若使用供油适配器(A290-7221-X591)，即可简单进行供油。使用适配器时，如图所示那样，请将其安装在第 2 供油口上，拆除 1 个扁平螺栓后供油。供油量以适配器 2 杯量左右为大致标准。每 1 杯大致需要B-82754CM/09 7.检修和维修- 71 - 5 分钟左右的供油时间。
当油开始从排气孔流出时拆除供油适配器，设为机械手腕(供油确认时)的姿势，参照图 7.2.2.2 (c),(f)确认油量计的油
量。然后，在各轴 JOG 动作下使 J4 轴旋转+90°，并使其恢复到原先的姿势，再度确认油量计的油量已经达到总高
的 3/4。油不足的情况下，使用吸水管进行补充，并进行微调。这次则以设为机械手腕(补充时)的姿势，从第 2 供油
口 (M5)用吸水管等加注油。加注到大约 15ml 左右就会有油从供油口流出，用栓子塞住。***后，以设为机械手腕(供
油确认时)的姿势，确认油量计的油量。
5 供脂后，按照项释放滑脂槽内的残压。
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