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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
进行错误的供脂作业时，恐会由于润滑脂槽的内压急剧上升而导致密封圈被损坏，进而导致漏润滑脂或动作不良。
1 供脂前，务必拆下排脂口(润滑脂出口的密封螺栓)。
2 使用手动式泵，慢慢地供脂。
3 尽量不要使用利用工厂空气的“气泵”。某些情况下迫不得已使用气泵时，也应在表 7.2.2 (a)中所示的滑脂枪前端压力以下的状态下供脂。
4 务须使用指定的润滑脂。使用指定外的润滑脂，恐会导致减速机损坏等故障。
5 供脂后，按照 上述步骤释放残压后用塞子塞好。
6 应彻底擦掉沾在地板和机器人上的润滑脂，以避免滑倒
2 切断控制装置的电源。
3 拆除排脂口的密封螺栓。
4 拆除供脂口的密封螺栓或者锥形插塞，安装随附的滑脂枪喷嘴。
5 从供脂口供脂，直到从排脂口排出的润滑脂变成新加的润滑脂。
6 供脂后，按照项释放滑脂槽内的残压。
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