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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。
· 运转时机器人的动作范围受到限制。
· 存在刀具和外围设备之间干涉的区域。
· 安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制。
为避免机器人超出所需的可动范围，提供有基于如下方法。
· 基于软件的可动范围限制(所有轴)
· 基于机械式可变制动器的可动范围限制 (J1 (选项)
可以通过软件变更轴动作范围的上限和下限。可以对所有轴变更设定。当机器人到达所设定的动作极限时，机器人停止运动
变更步骤
1 按下 MENUS(画面选择)键，显示出画面菜单。
2 按下“0 NEXT”(下一画面)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
3 按下 F1“TYPE”(画面)，显示出画面切换菜单。
5 将光标对准于希望设定的轴范围处，使用示教操作盘的数字键输入新的设定值。
7 要使已经设定的值有效，请暂时断开电源，在冷启动下重新通电
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