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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
当发那科机械手移动超出软件运动限制时即发生超程错误。机械手会出现以下现象：
1.机械手驱动电源关闭，进行机器人制动
2.示教器显示超程错误报警信息
3.示教器操作面板的故障灯FAULT点亮、状态指示灯报警
4.限制机械手相关轴运动的限制
1、按MENUS（菜单）键。
2、选择SYSTEM（系统）。
3、按F1[TYPE]（类型）。
4、选择OTRelease（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在OT_MINUS（过行程负号）或OT_PLUS（过行程正号）中显示为OT（超程）。
5、将光标移动到超程中轴的OT PLUS（过行程正号）或OTMINUS（过行程负号）值上。
7.将控制光标移动到显示超程故障的轴上按下F2解除（RELEASE）就能将超程轴显示的数值变回--。
8.关闭示教器操作开关，松开紧急式自动停机（DEADMAN）即可。
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