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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
通过手动示教、脱机编程等方式自动生成机器人的运行程序。在这些程序中，机器人大多不在位置，机器人的运行轨迹变长，运行时间增加。另一方面，Roboguide的Optimze position功能在机器人可到达的范围内，并且在运动过程中不产生干扰的条件下，通过调整机器人（物体）的位置，优化系统节拍，降低机器人的消耗功率可以增加机器人的寿命。
Optimze position功能的基本步骤如下图所示。也就是说，打开位置*优功能窗口→机器人（物体）→选择TP程序→设置计算重写区域→执行计算→显示计算结果→改变机器人（物体）位置生成新程序。
使用Optimze position功能时，主要指定计算区域，划分机器人的位置点。计算区域通过设定X、Y、Z轴3个方向上的大值和小值来决定，机器人位置点的区分通过设定小标度值来实现。选定计算区域越大，拆分的点越多，计算时间越长。
1、用户选择的优化范围可能不在实际优点范围内。
2、区分的小标度值很大，实际的优值不在区分的点上。
3、将*小标度值设为小，计算的点大幅增加，计算时间也会变长。
在Optimze position功能中，也可以追加Duty information（Over heat、OVC机器人的动作状况信息、power consumpion information（average power）消耗功率信息、以及Reducter life informationL10life减速机寿命信息。
单击Apply按钮后，机器人会在计算结果的优位置点自动动作，现有程序将被覆盖并生成新程序。建议在此之前备份原程序。
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