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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值讲行变更。
在下面所举的环境下，改变机器人的可动范围将有效。
●运转时机器人的动作范围受到限制。
存在刀具和外围设备之间干涉的区域。
安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制。
为避免机器人超出所需的可动范围，提供有基于如下方法。
基于软件的可动范围限制(所有轴)
基于机械式可变制动器的可动范围限制(J1 (选项))
1各轴可动范围的变更，对机器人的动作范围产生影响。为避免故障，在变更各轴可动范围之前，需要重新考虑其造成的影响。若不加充分考虑地变更可动范围，则有可能导致在以前示教的位置发生报警等意想不到的动作。
2 J1轴只可进行基于软件的可动范围限制，请勿改变机器人的可动范围。应同时使用基于机械式制动器的可动范围限制，以避免损坏外围设备，或危及作业人员。这种情况下，两者的可动范围应设定相同值。
3 机械式制动器(J1轴)通过在发生碰撞时的变形来停止机器人。- -度发生碰撞的制动器，将难以确保其原有的强度，恐不能停止机器人，所以发生碰撞后- -定要换上新的制动器。
变更步骤.
1.按下MENUS(画面选择)键，显示出画面菜单。
2.按下“0 NEXT"(下一 -画面)，选择“6 SYSTEM"(系统)。
3.按下FITYPE"(画面)，显示出画面切换菜单。
注意：
J1轴只可进行基于软件的可动范围限制，请勿改变机器人的可动范围。请同时使用基于机械式制动器的动作区
域限制。这种情况下，两者的动作区域应设定相同值。
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