FANUC：示教程序中断与路径恢复操作说明——发那科机器人
发布时间：2022-03-23 浏览次数：878
返回列表工博士 作为工业机器人整体解决方案提供商，工博士机器人成套设备主要应用于工程机械、石油化工、轨道交通、矿山机械、船舶制造、航空航天及军工等高端装备制造领域和其他国民经济重要行业。机器人焊接、喷涂、装配、打磨、码垛搬运等自动化成套设备，业已实现了开发、设计、制造的“交钥匙”工程。
发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
路径恢复功能：是指机器人运行过程中由于（1）人为停止（2）发生报警（3）. 程序恢复（4）减速停止（5）瞬时停止 或是由于某种原因被暂停的情况下，当机器人再次启动运行时首先恢复到暂停时位置的一种功能。
解除中断：
急停的解除
涉及急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
报警的解除
通过报警指示灯或是示教盒状态栏、二行可以确认是否有报警发生。
通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。并寻找原因。
发那科机器人原定路径恢复：
当变量参数设定为“TRUE”时，表示原始路径恢复功能有效；当变量参数设定为“FALSE”时，表示原始路径恢复功能无效。
示教器的操作面板按“MENU”键，在弹出的MENU1菜单中选择“0--下页--”，然后按“ENTER”键。
MENU2菜单中依次选择“6 系统”→“2 变量”，然后按“ENTER”键。
在系统变量界面中选择“610 $SCR”，然后点击下方的“详细”。
在$SCR系统变量详细界面中，选择“137$ORG_PTH_RSM”，然后可以通过下方的“有效”、“无效”来切换原始路径恢复功能的打开与关闭。
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