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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
1）将操作者面板上的断路器打开
2）接通电源前，检查作业区域内有机器人、控制器等。确认所有安全设备是否正常。
3）打开操作者面板的电源开关
1）用操作者面板的暂停按钮停止机器人
2）关闭操作者面板的电源开关
3）关闭操作者面板上的断路器
注意：打印机、软盘驱动器、视觉系统等外部设备与机器人连接时，请在切断电源前先关闭这些外部设备，以免损坏。
联轴器坐标示教（JOINT）
TP）使用上面对应的键旋转机器人的各轴示教
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分为两个坐标系。
1）通用坐标系（World）：机器人的默认坐标系
2）用户坐标系（（USER：用户定制的坐标系
工具坐标示教TOOL
沿着当前的工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系与工具方向上一致笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP的COORD键选择。
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
按TP的示教速度键进行设置。
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE～5%之间，每按一次，在1%、5%～100%之间，每按一次，改变5%SHIFT键+示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：首先，如果将示教速度尽量降低，并以高速度示教，可能会造成危险。
1）Deadman按下开关TP打开开关
2）一边按SHIFT键一边按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键中的任意一个松开后，机器人停止动作。
注意：请在示教机器人之前确认作业区域内是否有人。
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