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发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F
协作机器人：CRX10iA系列
查询机器人控制柜的IP地址，自身没有地址时需要设定IP地址。
设定本地计算机IP地址，将计算机的IP地址设定为与机器人相同段的地址即可。
通过计算机IE浏览器访问机器人的Ip，进入登录画面
如果计算机进入这个视觉系统，安装插件后必须显示视觉信息。点击“”进入界面后，提示您需要下载插件。下载并安装插件后，再次进入接口
（示教设置为中文时，接口也变为中文。注意：构成模板时需要设定为英文。否则，相机等参数不会被乱码，会影响配置。
单击可显示下一个画面，进入视觉系统设置，主要配置以下三个部分的功能。
新建：设置到区域（相机）
相机的种类根据情况而不同，但现在使用的是上述型号。
主画面如下。（右侧栏为相机设置参数）
相机的设定主要是第4个（曝光时间）设定，具体根据当时的环境来决定。剩下的就那样保存就可以了。
选择在区域中创建的相机
剩下的是默认选项，需要根据实际情况进行设置。
校准用户坐标时使用的纸张上点和点之间的距离
Number of planees：1-相机指固定相机（不随机器人移动）
指相机按照机器人动作。
然后用机器校正工具坐标和用户坐标（用示教按MENU键
选择设置-坐标系选项）
注意：要校准两个坐标，必须用全局坐标校准。
需要校正三个点。各点改变机器人手的形态，点在物体的正上方。以下的图。
上面的图设定工具坐标，设定用户坐标也同样。
注：校准用户坐标时，将纸张中心置于十字架的中点，将该点作为坐标的原点，设定原点后，以原点为中心对x轴和y轴的点进行示教。
（提示：工具坐标和用户坐标的修正一般只修正一次即可，但之后一直可以使用，无需重复修正）
工具坐标和用户坐标校准完成后
单击Points检查示教坐标的误差，err列的数值越小，表示校正后的坐标（通常的模型中只要去掉大于1的数量Delete即可）
进入第3部（模板匹配）
选择新建模板->到主界面->创建的校准坐标
选择坐标，单击GpM进入画面
点击Teach pattern进入选择模板（在镜头拍摄范围下放置物体匹配）
Set origin：选择要排列的坐标（确定模板后，通常是一致区域的中心点）。
以下工具都是模板参数的设定（例如一般默认OK）
选择模板匹配后向上
单击Snap andFind->Set Ref.pos.导入并保存模板后，设定即完成。
对应下面第八个句子形成一个循环。
第二句话是你自己是机器的开始坐标。
第三句和第四句设置您的模板
第5个句子记录500mm/sec为速度、VOFFSET、VR1为偏移值的参照点。
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