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持续旋转功能允许在机器人*后的轴或附加轴中的任意一个方向上进行持续旋转或无限旋转。
持续旋转功能的硬件要求：1。继续该旋转的轴也可以是机器人或附加轴的*后的轴。2.该旋转轴的机械部件必须能够持续旋转（无硬限制）。
持续旋转功能的软件要求：需要持续旋转option（J613）。
如果选中此功能，则选定轴将无限旋转。该功能适用于轴的持续旋转过程生产，例如六轴缩玻璃。
本章介绍使用该功能的步骤。使用该功能涉及一个菜单设定步骤和一个持续的旋转指令CTV。菜单设置步骤是Menu-Setup-Cont Turn
Cont Turn设置步骤
Menu从菜单进入Cont Turn。接口如图2-2所示
图2-2Cont Turn接口
图2-3机器人组J6轴持续旋转功能设定画面
当前组仅机器人组Group1时，旋转轴设定完成后，强制disable解除Constant Path功能，并提示给Cycle power。重新启动后系统变量$CPCFG的$CpENABLE从TURE变更为FALSE。如图2-4所示。
图2-4机器人群持续旋转设定完成画面
在当前组中除了机器人组Group1以外还有附加轴Group2时，旋转轴设定完成后，提示disable是否脱落Constant Path功能。
图2-5追加轴持续旋转设定画面
制作程序后，机器人的J6轴会继续旋转。程序如图2-6所示。
该功能可以实现机器人的末端轴或附加轴的无限旋转，该功能适用于某个端轴的持续旋转的过程生产，例如六轴的玻璃。
只要设置了该功能，机器人本体就不能使用原始路径恢复功能。如果机器人端轴实现无限旋转，则不能使用Constant Path功能。
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