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首先，在工业机器人和PLC之间以通信方式发送信号。
PLC端子可以通过CPU集成的通信接口或扩展通信模块方式增加通信功能，并且机器人端子可以通过母板集成的通信接口或扩展通信板方式增加通信功能。
以发那科工业机器人为例，与通常能够实现的多个PLC的通信方式是
（2）Profibus DP通信
（4）Ethernet/Ip通信
S7-1500CPU集成PROFINET通信口，支持PROFINET通信
在机器人端部PROFINET扩展通信板，支持PROFINET通信
网络线直连，通常的网络线的一个是S7-1500PROFINET通信口，另一个是机器人PROFINET通信板的通信口
PLC在端部、S7-1500硬件组态上安装FANUC机器人PROFINETGSD文件，在组态窗口中将机器人挂在PROFINET网络上，分别设定双方的IP地址。
PLC在机器人的组态完成后，PLC端取得通信的I/O地址，例如IB256输入，QB256是输出机器人端，经由“菜单”-“I/O”-PROFINET（M），进入PROFINET配置窗口设定机器人端的IP地址，追加I/O信号。通过“菜单”-设定-IO-数字，进入“数字量信号分配窗口”，进入PROFINET通信被分配了DI1-8、DO1-8信号。
按照以上1）~3）的步骤PLC可与机器人通信，双方的I/O相关地址为PLC机器人QB256-DI1-8IB256-DO1-8
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