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FANUC关于机器人，发那科公司规定了在一定时间使用后定期进行机器人的维护。维护的内容是，各轴减速机/齿轮箱的润滑油的更换、电池的更换、灰尘的清扫等。其中，各轴减速机/齿轮箱润滑脂交换的周期和方法尤其重要，特别是在恶劣状况和满负荷状态下动作的机器人，如果不掌握更换油的时机和方法减速机/容易导致齿轮箱早期磨损或关节漏油等故障。为了更好地使用机器人，本文重点介绍了在恶劣的作业状况和满负荷状态下动作的FANUC机器人的油交换要点。
为了更明确地说明油交换的注意点，本文选择在极端情况下经常使用的FANUC两种机型进行说明。1种机型R-200iC/20WE，经常在高温、高湿的清洗室内使用。另一种机型是M-10iA，经常用于小物件的搬运、电弧焊接、压铸淋浴等，动作轻，生产效率高，所以节拍快，经常用于全年无休的满载负荷。
清洗机器人R-200iC/20WE
1.清洗机器人R-200iC/20WE
J1/J2/J3轴的减速机、J4/J5/J6轴齿轮箱、以及手腕上的润滑油，必须用正确的方法以1年或累计运行时间短3840小时的一方为周期进行更换，使用从发那科公司购买的润滑油。
供给的润滑油及加油量如下。
1年（3840小时）定期更换用指定润滑油及上油量
润滑油的更换、补充以以下姿势进行。
R200iC/20WE上油机器人时的姿势
J1/J2/J3轴减速机的润滑油和J4/J5/J6轴齿轮箱的润滑油必须以正确的方法每3年或累计运行时间达到11520小时的较短的一方为周期进行更换，必须使用从发那科公司购买的润滑油。
全年无休，全天工作的时间数为365×24=8760h。
供给的润滑油及加油量如下。
年（11520小时）定期更换用指定润滑油及上油量
润滑油的更换、补充以以下姿势进行。
M-10iA机器人上油时的姿势
3.更换润滑脂时的注意事项
1）必须使用发那科的*脂，确保油脂的质量可以满足机器人机械部件的运动需求，否则导致机器人的机械部件提前磨损不正常工作。
2）机器人必须调整到所要求的注油姿势，这样机构内部的油路顺畅，能得到*好的换油效果，并且在注油时难以承受油路密封过大的压力。
3）更换各轴润滑脂时，确保打开与正确的注油口对应的排油口。如果不确定的话，建议在加油前在排油口涂上油脂。根据这个，注入油的时候确认排油口是否有气泡，可以确认油路是否顺畅。
4）更换油脂时的加油速度必须不要过快，保持均匀速度，慢慢加油。发那科对于同样的手动油枪，手动注入油时***好每2秒按压一次油枪。发那科对于同类型的气枪，注油枪的前端压力保持在以下。
5）注油完成后减速机内部压力会变大，此时请务必充分排压各轴。打开各轴排油口，堵住各轴入油口，以各轴60°以上的角度进行编程动作，在自动模式或T2模式下100%高速运转20min左右，即可充分释放压力。现场未达到上述要求的排压条件时，请适当延长排压时间。
6）对于带垫片的注、排油口的螺栓，请确认垫片不会丢失以及螺栓长度是否合适。否则，螺栓会被深深地拧入，接触内部减速机可能会损坏。另外，堵住插头时，请务必确保插头口无异物，将异物带入减速机内部，避免磨损减速机。
7）机器人正常容许的环境温度为0-45°，而在洗涤室内或满负荷频繁的反转运动中，机器人周围的环境温度及机器人各轴减速机的温度均超过正常值。此时，润滑油及油槽内压上升。这种情况下，建议在加油后的1天和1周内，在运行结束后立即打开各轴的排油口释放压力，1分钟后堵住油口。
4.因更换机油维护不当而导致的故障
1）超过规定周期未及时维护时，润滑油失效无法获得保护效果，机器部件磨损，终减速机间隙过大或堵塞。
2）使用非发那科渠道购买的润滑油，由于质量达不到标准，润滑油在使用过程中早期失效，在规定的维护周期内无法得到保护效果，终导致机械部件磨损，各轴间隙过大或堵塞。同时，部分不良油脂在失效过程中会释放部分气体，造成油箱内压力过大导致漏油现象。
3）如果未以正确的机器人姿势进行维护，或未打开正确的排油口，或是注油速度过快，或是注油完成后未充分且定期释放压力，则各轴机械部件的内部压力过大从油封中挤出润滑油，进入马达内或各关节外，导致漏油。轻微的漏油，可以定期更换油脂，注意释放内部压力来缓和。但是，严重的漏油很可能是各个关节的油封突出，所以只能通过更换减速机来解决漏油的故障。
虽然机器人的维护不显眼，但是正确的维护有助于延长机器人的寿命。只有重视细节，规范维护，才能减少机器人的故障率，减少停止时间和维护费用，提高生产效率，获得更大的经济效益。
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