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全景环和自动泊车系统解析——发那科机器人：
深夜开车回家，发现自行车、运动器材、院子里的修枝机占据了喜鹊窝。我希望车库能为我的爱车留一个座位。
风雨之晨，办公楼的停车场已虚位难找，空车位似乎与你相距甚远。
星期五晚上，如果想去市中心放松一下的话，就要确定为爱车找到住处，停车进入仓库后，才能正常开门。不那样做的话，快乐的时间就谈不上了。
司机慌乱，避免纠纷，追求方便是不可避免的：
幸运的是，自动驾驶功能缓解了这种尴尬的想法，提供了更方便的舒适驾驶体验，停车这种日常操作也不成问题。
这些自动功能（包括多相机输入、视觉感知、场景创建）需要汽车的强大处理能力。高级驾驶辅助系统ADAS应用程序处理器需要集成数兆字节的视觉数据或其他传感器数据的能力，为汽车创建解读的环境，在有/没有驾驶员的情况下，低速，安全地操纵车辆。对于这个课题，德州仪器TI7个处理器系列被设计Jacinto。
在本白纸中，对汽车的客户利用TIJacinto TDA4VM设备构筑ADAS应用程序，实现辅助且全自动停车功能的方法进行说明。另外，对提供各种细分的汽车市场（小型、中型、大型、豪华版）对JacintoTDA4VM处理器芯片和软件平台的技术要求，实现安全的方法进行说明。舒适的全自动停车所需的技术。
自动停车和泊车辅助系统：
基本环路系统使用多个照相机输入向驾驶员提供汽车周围区域的360度全景视图。相机输入与以汽车为中心的平面图连接。该图像被视觉地提供给驾驶员，并提供手动泊车辅助。汽车显示与物体、边缘或停车线相对位置的多个层的叠加提高了循环图像的可用性。
下一种类型泊车辅助系统是半自动泊车系统。这样的系统可以集成照相机、超声波和位置信息，以生成更详细的汽车周围的环境图像，并且实现了一定程度的自动停车。根据上述信息，汽车通过控制转向、刹车、加速、移位，完成自动停止（或离开）到可用的水平或垂直停车位的基本停车操作。在这种情况下，司机必须首先找到空的停车位，并根据需要完全控制自动停车的系统。
全自动代理停车系统将继承后续步骤，控制汽车全自动进入和行车界限清晰的停车场。在停车过程中，司机在确定了可用的停车位后，将车辆控制权让给司机。该应用需要更多的传感器输入和更复杂的处理和算法，从而确保和安全地自动地完成停车。
从基础环视功能到全自动代理停车，各方案对传感器、数据、数据处理的需求越来越高。
配置成实现这些应用的处理器芯片上的系统SoC具有以下需要：
加速特定深度学习任务多级耳机重叠成像，以及有助于确保符合系统安全运行的汽车安全完整性等级（ASIL）的处理。
表1详细示出了每个系统类型所需的算法和芯片上的功能。所有这些功能所需的**性能深度学习可进一步细分系统类型，例如兆次运算每秒DLTOPS、每秒百万个命令DMIPS、每秒十亿次浮点运算GFLOPS、或图像信号处理器ISP、或硬件加速器HWA引擎的百万像素处理功能。
TDA4VM处理器的Jacinto系列，如何应对巡视和自动停车的课题：
如表1所示，汽车制造商系统架构师和商业团队以及一级供应商在将这些功能导入汽车生产过程中面临着一些问题。首先，汽车制造商希望各车型能配备一系列功能。经济车型具有简单的环视功能，中型车和豪华车的感知和自动化水平得到加强。各车型均配备符合其价格的设备：经济车型不能与高端奢侈车型配备相同的电子设备。对于各车型不同的软件，处理器平台的开发和验证不仅花费时间，而且成本也很高。
在基础设计中添加其他传感器和相机，可以将低端汽车升级为高端汽车。一级供应商喜欢提供实施这个解决方案的一般方法的平台。通过硬件和软件资产的再利用，可以提高必要的开发效率，大幅削减各种产品的研发成本，加快进入市场的速度。
Jacinto TDA4VM将处理器系列和TI处理器软件开发套件（SDK）组合起来，OEM和一级供应商提供了解决这个问题的新方法。此处理器可通过不同机型化处理提高应用程序性能，降低耗电，适用于散热和尺寸受限的内置空间。TI的Jacinto TDA4VM SoC采用硬件加速器、专用处理器核心、数字信号处理器（DSP）、通用处理器、微控制器MCU，有助于设计者制定高效的系统解决方案。TI精选、设计具有知识产权（Ip）的各种组件，解决具体问题，支持符合各种终端系统的要求。
在不同机种的方法中，每个处理器核心或加速器必须使用特定的软件。根据更高级的软件概念，通过抽象封装低水平的软件堆栈，优化硬件，可以简化开发，提供访问权。OpenVX是为实时嵌入视觉处理而设计的免版税开放源软件框架。TI的Processor SDK表示通过基于OpenVX的例程，使用SDK内的软件组件构建应用的方法（例如循环监视）。
泊车辅助和自动化应用基本上需要收集照相机和图像传感器数据，并进行处理阶段的预处理。在处理阶段处理图像数据，执行分析和深度学习算法，提取与停车应用相关的主要特性。该阶段的集成（或融合）其它传感器的数据形成对汽车周围环境的更全面的感知，并提供给决策应用。在这个例子中，安全操作汽车的进入和脱离下一步是用直观的方法向驾驶员显示图像数据，帮助车辆安全运行。需要保存视频数据并日后显示。选项。所有这些操作都提供冗余和任务？必须在功能安全环境中进行关键功能，可以将关键功能与其他操作进行逻辑（或物理）分区。
在TITDA4VM SoC的设计中，考虑了所有这些应用要件。基于对系统的理解和提供高效灵活且易于使用的解决方案的目标，包括多个组件以满足TDA4VM SoC收集、处理和呈现的要求。主要设计之一是平衡处理和数据需求，确保本地存储有足够的空间，能够正确地访问高速外部存储设备，确保处理系统的高效运行。
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