联系我们
—————————————————————————————————————————————
焊接、切断、打磨、喷雾等应用程序的现场调整通常需要手动示出机器人轨迹的一个一个，在Roboguide模拟环境中，通过使用Roboguide的CAD to path轨迹拾音器功能拾取工作轨迹，编辑自动生成离线的程序，减少复杂的编程配置。在以往的编程示教过程中，可能会发生机器人的焊接、切割头和治具的干涉。自动机械臂关闭功能可以自动调整焊接和切割头的姿势，避免干扰。
CAD to path包含Draw轨迹路径的生成、Edit编辑、View显示功能。通常的轨迹路径具有Lines通过单个线和patterns进行打磨、喷涂的模式路径。引入模型的边界、多级直线的轨迹、模型表面上的多条直线的轨迹、以及一些样条的曲线可以通过Lines功能来捕捉。也可以利用patterns功能生成W型、三角形、X型等轨迹图案。轨迹生成后，可以使用EDit编辑功能编辑生成的轨迹，通过固定值分割、设定值分割或混合方法分割轨迹。您也可以合并轨迹。向前，向后，包括所有合并。生成并编辑轨迹后，可以通过视图显示功能进行确认。
在抓取工作轨迹后，需要利用Roboguide的Feature功能自动生成离线的程序。通过ProgSettings菜单设定程序中的机器人的运行速度。通过pos Defaults对话框修正程序中机器人的姿势，调整机器人TCP的X、Y、Z轴的方向，使机器人TCP的运行方向和生成的轨迹路径一致，在变更TCP的运行方向的过程中通过显示模拟焊接的位置方向，可以观察设定方向是否合理。
Pos offsets可选择脱机程序的各方向平移和旋转。也可以设置程序运行时焊接的X、Y、Z轴方向的角度。上述设置完成后，将生成脱机程序。此时，如果机器人执行自动生成的程序，可能会导致夹具和焊盘的干扰。为了避免干扰Collision Avoidance，需要使用自动臂关闭功能。在机器人和治具的干涉区域，通过调整焊接角度，机器人会自动改变动作轨迹，绕过干涉区域之后，在自动生成的碰撞检测结果中，可以清楚地看到避免冲突的点。
Optimze position功能：
通过机器人示教制作或脱机编程，自动生成机器人的运行程序。在这些程序中，机器人不是位于*优的位置，机器人的运行轨迹变长，运行时间增加。另一方面，Roboguide的Optimze position功能在机器人的到达范围内，在动作中不发生干扰的条件下调整机器人（物体）的位置，从而优化系统节拍，降低机器人的消耗功率，提高机器人的寿命。
Optimze position功能的基本步骤如下图所示。打开位置*优功能窗口→选择机器人（物体）→选择TP程序→指定覆盖区域→运行计算→查看计算结果→更改机器人（物体）的位置生成新程序。
使用Optimze position功能时，主要是计算区域的决定和机器人位置的区分。计算区域由设置X、Y、Z轴3个方向上的*大和*小的值决定，机器人的位置点的区分通过设置*小标度值来实现。所选计算区域越大，分割点越多，计算时间越长。
Optimze position功能采用一个一个比较法，指定优化区域，划分计算点，计算机器人（物体）系统的运动时间，计算分析机器人的达成性和到达性。要使用Optimze position功能，必须注意以下几个问题。
1、用户选择的优化范围实际上可能在*优点范围之外。
2、区分的＊小标度值大，实际的*优值不在区分的点；
3、＊小标度值设置得小的话，计算的点会大幅度增加，计算的时间会变长。
Optimze position功能可追加以下评价参数。Duty informationOver heat、OVC机器人的动作状况信息、power consuumpotion informationaverage power））消耗功率信息、Reducter life informationL10life减速机寿命信息。
以上内容来源于：网络
侵权删
更多机器人资讯请咨询：发那科机器人
