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（1）.三角测距类：光从激光器发射,经物体反射后被摄像头接收,算得高度信息
（2）.飞行时间/时差法类：光从发射到接受的时间差
（3）.光谱共焦类：七色光波长各异,经物体反/折射后,落到CCD相机各感光区域
1. 识别物体，获取物体的位姿信息
2. 根据物体位姿确认机械臂抓取时的末端位姿
3. 通过机械臂的逆运动学，逆解末端位姿为各关节角度值
4. 结合环境障碍物，进行机械臂运动轨迹规划
5. 控制机械臂运动到目标点，完成抓取动作
一、LR MATE 200iD高速视觉检测系统：
200iD/7L是负载，911mm臂展的高精度机器人。用200iD/7L搭配FANUC iRVision 二维视觉对发动机缸体和缸盖进行质量检测，螺钉装配、圆孔是否完成、孔内是否存在异物以及二维码的读取。
工作内容：机器人进行拍照检测的时候可连续拍照，无需停止运动，减少检测时间，提高生产效率
内置的视觉检测功能可以同时完成多种类型的检测任务
二、CRX-10iA发动机螺栓拧紧及视觉检测:
CRX是负载10KG，臂展1249mm的小型协作机器人
拧紧装配：兼容多种规格的螺栓拧紧，可搭配多套拧紧轴，满足多种装配需求
安全性、人机协作：搭配安全激光扫描仪，保证无围栏情况下的人员安全
集成视觉：通过FANUC内置视觉系统，可实现螺栓拧紧与检测一体化，提高作业效率
通过机器人3D定位系统，引导机器人抓取曲轴并根据三维特征定点放置；通过3D视觉方案实现三维扫描定位，快速建立、更换数据模型（建模）满足小批量多品种的生产需求
智能分析工件抓取优先级，引导工业机器人快速精准抓取工件，有效解决上下层工件相互干扰的问题。
以上内容来源于：网络
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