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标定目的：机器人得到充分和正确标定零点时，机器人才能达到它高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
以下四种情况，需要进行零点标定：
1、在投入运行时。
2、在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后。
3、当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时。
4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零点：
（1）更换齿轮箱后。
（2）以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后。
（3）在碰撞后。
具体步骤：
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