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一、基本概念：
（1）.发那科工业机器人是朝向制造业各个领域的多关节机械手或多自由度的机器设备装置,它能全自动执行工作,是靠本身能源和控制力来达到各种功能的一类机器设备。它才能接收全人类指导,也能够依照提前编写的执行程序,现代化的工业机器人还能够按照人工智能技术制定的原则纲领行动。
（2）.发那科工业机器人是一类借助反复程序编写和自动控制系统，才能达到生产制造环节中某一些实际操作目标的多用途、多自由度的机电一体化全自动机械装备和系统，它结合生产制造主机或生产线，才能组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，达到搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产制造作业。
（3）.通常来讲，发那科工业机器人由机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统这六个子系统构成：
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供能源的装置。按照动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人本身或者机器人之间才能理解和应用的数据和信息，除了需要感知与本身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。
4.机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是达到机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工生产制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也能够是多台机器人集成为一个去执行复杂目标的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。
6.自动控制系统
自动控制系统的日常任务是按照智能机器人的操作控制指令及其从传感器信息反馈回来的数据信号，操纵智能机器人的执行器去实现规定的运动和功能。如果智能机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
二、工业机器人的发展趋势
1.人机协作
随着智能机器人从与人保持距离操作向与人自然交互并协同操作方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的专业要求，熟练技工的工艺经验更容易传递。
2.自主化
目前智能机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等被操纵作业模式向自主学习、自主操作方向发展。智能化智能机器人可按照工况或环境需求，自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。
3.智能化、信息化、网络化
越来越多的3D视觉、力传感器会使用到智能机器人上，智能机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，智能机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。随着多智能机器人协同、控制、通信等技术进步，智能机器人从独立个体向相互联网、协同合作方向发展。
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