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发那科：焊接应用初始化操作流程
发那科机器人初始化：进入系统菜单
→机器人冷启动
→然后按住PREV和NEXT键
选择3 Controlled Start
→将菜单SPOT CONFIG中的
选择1 Start Setup Wizard
→选择Body Shop
→选择Spot Welding
→选择One WeldControl
→选择EtherNet IP
→选择Robot Held Gun
→选择“YES”(伺服***，否则选择“NO”)
→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)
→选择“1” (选择伺服电机型号)
→填入***的速比（在***的铭牌上）
→填入***的***大压力（在***的铭牌上）
→填入***的***大开口（在***的铭牌上）
→选择“C”&“X”型***
→选择伺服放大器（一把***选择“2”）
→选择是否有温控（根据实际情况）
→选择是否有修磨机（标准配置有）
→选择修磨机电机型号（根据实际情况）
→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）
→选择“YES”（***次配置时 Pressure Table Setup）
**配置完成**
选择2 Set Cell I/O to PLC
→选择EtherNet IP
**配置完成**
选择5 EXIT
选择FUNCTION
→选择Cold Start
焊***初始化：
零位设置
→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE
→把焊***上下电极杆开到相碰按下
→SHIFT+EXEC
**设置完成**
初始化设置
→MENUS→UTILITES→GUNSETUP
[SET GUN MOTION SIGN]
[SET GUN SPACE,MASTER,GUN]
[AUTO TUNE]
[THICKNESS CHECK CABIBRATION] (在压力标定完成后在做)
**设置完成**
焊***压力标定
→MENUS →Setup→Servo Gun
→选择<*DETAIL*> （第二行）
[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"
[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写
[Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm
[Gun Open Value (mm)] 标定时***口每次张开的大小
→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力
→SHIFT-[F3: Pressure]
→填入压力值
→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]
**设置完成**
机器人通讯设置：
机器人I/P地址设置
→MENUS→SETUP→下页→下页→HOST COMM→DETAIL
焊机I/P地址设置
→MENUS→I/O→下页→ETHERNET I/P
→选择WELD CONTROL→CONFIG
DEVICENET通讯设置
→MENUS→I/O→下页→DEVICENET
→选择（82）→DIAG→BROWSE
→机器人自动查找→QUERY→POLL
→ADD-SCAN→ADD-DEF
→重启
同种方式配置其他模块
更多机器人请咨询：发那科机器人维护
