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发那科：工业机器人与TP参数的相关性
针对发那科机器人中的KAREL计算机语言，在运用函数公式时能够借助形参的形式做好技术参数的传输，而操纵智能机器人姿势又也只能借助TP程序代码，而在实际上运用中会出現在有所不同程序流程间做好传参的需求，尤其是针对有模块化设计编程思想的设计团队更有这样的急切的需求。那TP程序流程中能够做好有所不同程序流程之间的传参吗？答案或许是能够！借助DATA功能键做好变量值查询的那时候，有数值数据寄存器、位置数据寄存器和字符串数组这几类数据寄存器类别，而这一些数据寄存器都是有一种同样的特性，那便是全面性的，换句话说全部的TP程序流程都能够对这一些数据寄存器做好浏览，因此 在运用时就务必知晓其储存的值，或是对其做好复位。而这一些数据寄存器是完成有所不同程序流程间传参的形式之一。
学过程序编程的人都知晓，不仅仅有全局变量，更有静态变量，FANUC发那科工业机器人或许也并不除外，也出具了一种“静态变量”的形式来完成程序流程间技术参数的传输，这一个“静态变量”就是说控制变量数据寄存器AR。
控制变量
控制变量数据寄存器
当做好控制变量传输时，能够运用数字数据寄存器R、常数、字符串数组等六种技术参数，此时还可以从图片上发现4AR，这一个就是说控制变量数据寄存器，其主要作用就是说用来接收从其他TP程序流程所传输过来的控制变量。
TP程序流程对技术参数的运用与其他计算机语言有很大的有所不同，很多程序编程都是在函数公式中直接运用形参所定义的名称即可，而在TP程序流程中则是运用控制变量数据寄存器AR，该数据寄存器与其他的数据寄存器有一个很大的有所不同，它是静态变量，换句话说也只能在同一个程序流程内运用。
二者之间的关系
控制变量和控制变量数据寄存器之间是怎么样的一种对应关系呢？其实就是说顺序上一一对应，以这一个程序流程读取为例，顺着就是说AR[1]、AR[2]和AR[3]，其中AR[1]代表**个技术参数，AR[2]就是说第二个技术参数，AR[3]就是说第三个技术参数，在被读取程序流程中能够直接运用AR[n]来处理所接收到的数据。
注意事项
控制变量数据寄存器AR的作用是来接收传输的数据技术参数，因此 其不能被赋值。若直接运用AR的值，而不是借助控制变量做好技术参数的传输，系统则会报INTP-288错误，即没有指定技术参数。每个程序流程能够运用30个控制变量数据寄存器，但控制变量也只能有10个，因此 在运用时请小心。
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