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发那科：外部启动的操作流程
一、发那科机器人配置UOP信号1)依次按键操作:MENU—SETUP—I/o-uOP，F2切换到CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI)
2)依次分配好信号值(RANGE)、机架（RACK)、插槽(SLOT)、开始点（START)
3)切换到uo继续分配完毕，重启机器人。重启后状态(STAT)为ACTIV则信号正常
信号一览
外部输入（UI)
UI[1] IMSTP:紧急停机信号（正常状态:ON);UI[2] Hold:暂停信号(正常状态:ON) ;UI[3] SFSPD:安全速度信号正常状态:ON);UI[4] Cycle Stop:周期停止信号;
UI[5] Fault reset:报警复位信号;
UI[6] Start:外部启动信号(信号下降沿有效);UI[7] Home:回HOME输入信号（需要设置宏程序):UI[8] Enable:
使能信号;(允许机器人移动时为ON)uI[9-16] RSR1-RSR8:机器人服务请求信号;
uI[9-16] PNS1-PNS8:程序号选择信号;U[17] PNSTROBE:PN滤波信号;
UI[18] PROD_START :自动操作开始(生产开始)信号(信号下降沿有效);
外部输出（UO)
UO[1]CMDENBL:命令使能信号输出:UIO[2] SYSRDY:系统准备完毕输出;UO[3] PROGRUN:程序执行输出;UO[4] PAUSED:程序暂停输出;UO[5]HELD:暂停输出;
UO[6] FAULT:错误输出;
UO[7] ATPERCH:机器人就位输出﹔UO[8] TPENBL:示教盒使能输出;
uO[9] BATALM:电池报警输出（控制柜电池电量不足,输出制ON）;UO[10] BUSY:处理器忙输出;
UO[11-18]ACK1-ACK8:证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号;
UO[9-18] SNO1-SNO8:该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的
PNS程序号
二，设置HOME点,让PLC知道机器人准备好
当机器人在原点(安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH)信号。
设置步骤:
1）设定参考点(Ref Position);机器人在参考点时uO[7]为ON
2〉设定位置寄存器（PR）中的HOME位置;方便在程序中调用参考点
设置Ref Position点
1)***多设置三个Ref Position点:
Ref Position1,
Ref Position2,Ref Position3;
注:
当机器人在Ref Position1位置时，系统指定的UO[7](AT PERCH)将发信号给外部设备,但到达其他Ref Position位置的输出信号需自己来定义。当机器人在 Ref Position位置时,相应的 Ref Position1，RefPosition2，Ref Position3可以用DO或 RO给外部设备发信号。
2)如何设置Ref Position点?
步骤如下:
1.依次按键操作Menu -
SETUP -F1 Type -RefPosition显示画面1;2.按F3 DETAIL显示详细
3.输入注释:
a.将光标置于注释行，按回
b.通过移动光标,选择以何
种方式输入注释;
c.按相应的(F1至F5）键输入注释;
d.输入完毕，按回车退出。
4.将光标移至第3项，设置是否为
有效 HOME位置;
5.将光标移至第4项信号定义:指
定当机器人到达该安全点时，发出信号的端口;
a.当光标如画面4位置，可以
通过F4或F5在DO和RO间切换端口类型;
b.当光标如画面5位置，可以
通过输入TP上的数字直接修改端口号，端口号为0无效。
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