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发那科：开启发那科机器人的启动模式
前提说明：发那科机器人的操作系统是WinTPE，启动方式采用磁盘MS-DOS命令。在日常使用或者系统维护下，需要以哪种快捷方式来选择启动模式，这与电脑的操作系统是一样的。发那科机器人维护：
现有的机器人启动方式：
1.初始化启动：
SRAM内存、FROM内存恢复至初始状态，保留***初系统配置，所有用户程序、变量、文件被删除。如果进行此启动，需要做好备份，镜像备份和以上所有备份。
在冷启动下进行软件的授权安装，也是会进行Init Start ，但不同的是，会将备份文件存入带有系统文件的设备里面，在进行软件安装结束后，自行恢复至初始化前的系统配置，该过程是 自动的，无需人员干预。
2. 控制启动 Controller Start
启动方式1: 正常启动下，FCTN - 0 -restart -restart mode -controller start
启动方式2: 下文的Boot Monitor
启动方式3: 下文的Configuration Menu
该模式下，不能对机器人任何的点动和执行程序，但能够对一些通常不能改变的系统变量进行修改，也可以采用MS-DOS(.CM)命令批量修改系统。例如在该模式下可以进行软件(Option)的授权安装，寄存器、用户报警、工具坐标、用户坐标数量的修改，对示教器固件的升级，机器人、附加动作组的配置修改等等。
3. 冷启动 Cold Start (断电后的正常开机)
启动方式1: 正常断电开机
启动方式2:控制启动下，FCTN - Cold start
启动方式3: 下文的Configuration Menu
停电处理无效。机器人进行冷启动时，所有的程序都变成结束状态，所有的输出信号变为0，等待所有的系统文件加载完毕后，可以进行对机器人点动操作、执行程序。
Roboguide中对停电处理无效时的信号监控
冷启动前
执行冷启动，注意信号和程序状态
冷启动时的信号变化，全部变为OFF
冷启动完毕，程序全部变为ABORT，输出信号全部为OFF
4. 热启动 Hot Start
停电处理有效时信号恢复。机器人进行热启动时，所有的程序、输出信号状态保持。
热启动配置
热重启前的信号状态及程序状态，程序处于PAUSED
重启后有冷启动转变为热启动，信号恢复
5. Boot Monitor Menu
模式进入方式：断电关机，长按示教器F1+F5 键，打开电源
该模式是系统***底层的启动项，包含上述所有的启动模式，可执行对系统的重装，这有点类似于Windows的WinPE下的重装系统。可执行对系统维护文件的载入，硬件配置检测，示教器固件的升级，以上所有备份、镜像备份的恢复。在误操作后机器人系统出现故障无法开机，可在该模式下进行重装系统或者恢复镜像备份。
系统重装，需要准备由FANUC提供的系统Media包，进行对系统 功能选项的添加，要注意的是，该步骤是以初始化形式 进行重装系统，除系统文件、***初系统配置外，其余全部删除，附加动作组配置无法利用以上所有备份进行恢复。
系统重装系统写入过程
示教器的固件写入的Chip
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