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编写发那科机器人运行程序全过程（2）——发那科机器人
三、手动测试我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段状态测试，按下"STEP"键可切换状态：
接着把光标移到程序***行，也就是行号「1」为反白。按下"SHFT"＋" FWD"，即可进行单段测试，也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的"SHFT"＋" FWD"是指：按着"SHFT"不放， 单击" FWD放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的状态。
只单段执行完某行程序，也会进入「暂停状态」。暂停状态下，再次按下"SHFT"＋" FWD"即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停状态，而是呈现ABORTED「已终止状态」。
STEP 单段状态测试没有问题的话，按"STEP"键切换为连续状态，重新测试此程序连续动作。
若连续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。
四、动作指令之说明
接下来详细说明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：
动作型式有下列三种：J Joint 关节动作；L Linear 直线动作；C Circular 圆弧动作。
关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其路径通常不是直线。
直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。
在此例中Robot 并未产生任何直线路径，TCP 维持在原来位置，仅将Robot 末端工具绕着TCP 做旋转。需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，来决定Robot 的等速旋转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C 比较少用。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道理，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里，而且在不同行中，P[1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记录了一个教导位置(圆弧动作C 除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」.
更多机器人请咨询：发那科机器人
只单段执行完某行程序，也会进入「暂停状态」。暂停状态下，再次按下"SHFT"＋" FWD"即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停状态，而是呈现ABORTED「已终止状态」。
STEP 单段状态测试没有问题的话，按"STEP"键切换为连续状态，重新测试此程序连续动作。
若连续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。
四、动作指令之说明
接下来详细说明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：
动作型式有下列三种：J Joint 关节动作；L Linear 直线动作；C Circular 圆弧动作。
关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其路径通常不是直线。
直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。
在此例中Robot 并未产生任何直线路径，TCP 维持在原来位置，仅将Robot 末端工具绕着TCP 做旋转。需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，来决定Robot 的等速旋转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C 比较少用。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道理，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里，而且在不同行中，P[1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记录了一个教导位置(圆弧动作C 除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」.
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