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发那科伺服电机 A06B-0247-B100 抖动的原因(2)
一.机械结构设计造成的颤动可以分成两类状况：1)空载颤动：
a.三相电动机基础不牢、弯曲刚度不足或固定不紧。
b.风机叶轮受损，严重破坏了电机转子的机械设备稳定平衡。
c.机轴弯折或有裂痕。可借助拧紧螺丝钉、拆换风机叶轮、拆换机轴等法子化解。
2)假如加负荷后颤动，一般来说是齿轮传动的常见故障造成，可判定下列部件存有一些缺陷：
a.胶带纸轮或联轴器转动不平衡。
b.联轴器中线不一致，使三相电动机与所传动系统的机械设备定位轴线不重叠。
c.传动系统胶带纸连接头不平衡。可借助校准齿轮传动使之稳定平衡等法子化解。
二.速率环问题造成的颤动：
速率环积分增益值、速率环比例增益值、加速度信息反馈增益值等技术参数不合理。增益值越大，速率越大，惯性力越大，偏差越小，越易形成颤动。设置较小的增益值可保持速率响应，不容易形成颤动。
三.伺服系统的补偿板和伺服放大器常见故障造成的颤动：
电动机运作中突然之间断电终止，形成非常大颤动，与伺服放大器BRK接线端子及其设置技术参数不合理相关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢运行或终止电动机使之不颤动。
四.负荷惯量造成的颤动：
导轨和丝杆出现问题造成负荷惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响非常大，固定增益值下，转动惯量越大，刚性越大，越易造成电动机颤动；转动惯量越小，刚性越小，电动机越不容易颤动。可借助拆换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负荷惯量来达到电动机不颤动。
五.电气部分造成的颤动：
a.制动系统没开启，信息反馈电压不稳等因素造成。查验制动系统能否开启，借助加编码器矢量控制零伺服控制器基本功能，选用降扭矩的形式輸出必须的的转矩化解颤动。信息反馈电压出现异常应先查验振动周期能否与速率相关，若相关，则应查验主轴与主轴电机的连接方面能否有常见故障，主轴及其装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器能否受损等，若无关，则应查验印刷线路板上能否常见故障，需要查看线路板或重新调整。
b.三相电动机运行中突然之间颤动，大多是缺相造成的，应重点查验熔断器熔体能否熔断，开关接触能否良好，并测量电网各相能否有电。
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