发那科伺服电机 A06B-0247-B100 抖动的原因(1)
       在何种情况下会导致发那科伺服电机 A06B-0247-B100 的抖动？如果出现了这一类情况，我们改使用何种方法来解决这一类问题呢？
        看法一:
        当伺服电机在零速时产生抖动，应该是增益值设高了，可降低增益值。要是开机启动抖动一下下即警报停车了，较大可能是电机相序有误。
         看法二:
         1、PID增益值调节过大的情况下，非常容易导致电机抖动，特别是再加D后，特别严重，因此 尽可能增加P，降低I，***好是不要再加D。
         2、编码器接线方法接错的状况下也会产生抖动。
         3、负荷惯量过大，拆换更高的电机和驱动器。
         4、模拟量输入口干扰导致抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
         5、再有就是说一种旋转编码器接口电机，接地保护不太好的状况比较容易导致震动。看法三
        ①伺服控制器布线：
         a．采用规范动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有没有损坏；
         b．查验控制线周围是不是存有干扰源，是不是与周围的大电流动力电缆相互之间平行或间隔太近；
         c．查验接线端子排电位差是不是有产生变化，进一步保障接地保护良好。
        ②伺服控制器主要参数：
         a．伺服控制器增益值设定太大了，提议用手动式或全自动方法再次调节伺服控制器主要参数；
         b．确定速度意见反馈滤波器时间常数的设定，初始值为0，可试着增加设定值；
         c．电子齿轮比设定太大了，提议恢复正常到出厂设置；
         d．伺服系统和机械系统的共振现象，试着调节谐波滤波器频率及其幅值。
        ③机械系统：
         a．联接电机轴和机器设备系统的联轴器产生偏离，安裝螺钉未拧紧；
         b．动滑轮或传动齿轮的咬颌不良也会导致负荷转矩变化，试着空载运行，要是空载运行时正常则查验机械系统的结合部分是不是有异常；
         c．确定负荷惯量，力矩及其转速是不